Le fonctionnement Cyclique avec l'activation du système a chaque top d'horloge. Il suit l'algorithme suivant : A chaque top d'horloge faire Lecture de la mémoire des entrées Calcul des ordres à envoyer au procédé Émission des ordres Fin Cependant ce type de systèmes est peu « réactif » si l'environnement produit des informations a des fréquences différentes ce qui oblige à prévoir toutes les réactions du systèmes dans la même boucle donc il y a un problème de performance et en est obligé à imbriquer des boucles de fréquences multiples ce qui implique des difficultés de réalisation, de lisibilité du code et d'évolution. Le Fonctionnement Événementiel est basé sur le principe d'activation du système à chaque événement A chaque interruption faire Lecture de l’information arrivée Activation du traitement correspondant Émission des ordres issus de ce traitement Fin Mais dans ce cas le problème réside dans le cas ou une interruption survient alors que le système est en train de traiter une interruption précédente, ce qui implique des contraintes de programmation: - de priorité des interruptions -notion de "tâche" associée à une ou plusieurs interruptions -mécanisme de préemption et de reprise de tâche -gestion de l'exécution concurrente des tâches (ordonnancement)